让智能装备拥有多种“感觉”的智能传感器

 　　传感器作为智能装备唯一的自主式输入，相当于智能装备、机器人的各种感觉器官，智能装备对于外界环境的感觉主要有视觉、位置觉、速度觉、力觉、触觉等。

　　视觉是智能装备最常用的输入系统，并可以分为两大类：一是直观的视觉，数据类型是像素组成的图片，典型的应用如机器视觉、物体识别等，此类传感器有高速相机、摄像机等;二是环境模型式的视觉，数据类型是点云数据构成的空间模型，典型的应用是空间建模，此类传感器有3D激光雷达、激光扫描仪等。

　　位置觉是指通过感知周围物体与自身的距离，从而判断自身所处的环境位置，此类传感器有激光测距仪、2D激光雷达、磁力计(判断方向)、毫米波雷达、超声波传感器等。

　　速度觉是指智能装备对于自身运行的速度、加速度、角速度等信息的掌握，此类传感器有速度编码器、加速感应器、陀螺仪等。

　　力觉在智能装备中用以感知外部接触物体或内部机械机构的力，典型的应用如装在关节驱动器上的力传感器，用来实现力反馈;装在机械手臂末端和机器人最后一个关节之间的力传感器，用来检测物体施加的力等。

　　触觉在智能装备中可以进一步分为接触觉、压觉、滑觉，此类传感器有光学式触觉传感器、压阻式阵列触觉传感器、滑觉传感器等，其中滑觉传感器是实现机器人抓握功能的必备条件。

　　除以上五种人体感觉以外，一些物理传感器还具有超越人体的感觉，比如生物传感器可以测量血压、体温等，环境传感器可以测量温湿度、空气粉尘颗粒物含量、紫外线光照强度等。这些超越人体感官的传感器如今被可穿戴设备搭配起来，可穿戴设备从而被赋予了扩充人体感官的功能。